4 лекция 05.03.07 - Робототехника - Конспекты лекций - Каталог статей - МОиТКПСМИиК
[МОиТКПСМИиК ]
Главная » Статьи » Конспекты лекций » Робототехника

4 лекция 05.03.07
Принципиальная пневматическая схема одной степени подвижности

1-пневмоцилиндр,
2-напрвляющая штанга,
3-переставные упоры для регулирования величины перемещения штока по данной координате.
4-гидравл. амортизатор,
5-распределитель,
6-маслораспылитель,
7-фильтр-влагоотделитель,
9-манометр для контроля давления,
10-дроссель регулируемый,
11-обратный клапан,
12-магистраль,
13-электрические контакты.
Блок подготовки воздуха предназначен для подготовки сжатого воздуха, чтобы он соответствовал параметрам.
Редукционный клапан служит для регулирования давления, работает как стабилизатор давления.

Принцип действия пневмопозиционера

Управляемый пневмопозиционер помимо элементов, которые включают привод с цикловым управлением (см.выше представленную схему) оснащается системой управления тормоза 14. Данный тормоз управляется и срабатывается по командам СУ в качестве которых применяется ЭВМ. Сложность создания – разработка ПО.
Система информационная включает датчики скорости и ускорения и др. Информация, которая поступает от датчиков в СУ, используется для расчета величины пути и определения момента тормоза.
Схемы пневмопозиционеров с ограниченным числом пневмопозиционирования

Число точек позиционирования Z = 2n = 23 = 8.

Гидропривод

Преимущества: большая нагрузочная способность. Хорошая управляемость, т.к. жидкость практически несжимаемая (высокий модуль упругости). Малый момент подвижных частей, что положительно влияет на точность позиционирования. Высокая надежность (масло рабочей жидкости является смазывающей средой).
Недостатки: дороговизна, замена жидкости, зависимость вязкости жидкости от температуры.
Категория: Робототехника | Добавил: Admin (03.02.2008)
Просмотров: 737 | Рейтинг: 1.0/1
Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.
[ Регистрация | Вход ]