5 лекция 12.03.07 - Робототехника - Конспекты лекций - Каталог статей - МОиТКПСМИиК
[МОиТКПСМИиК ]
Главная » Статьи » Конспекты лекций » Робототехника

5 лекция 12.03.07
Классификация гидроприводов

1. Гидропривод с дроссельным регулированием при дроссельном и объемном управлении.
2. Электрогидравлический привод
3. Электрогидравлический шаговый привод
4. Электрогидравлический привод с пропорциональным управлением

Устройство и принцип действия следящего гидропривода

1) двухштоковый гидроцилиндр (гидромотор)
2) электрогидравлический усилитель мощности
- гидр.усилитель
- эл.мех.преобразователь
- датчик обратной связи по положению
схема

1 – гидроцилиндр,
2 – эгу – электрогидравлические усилители,
3 – датчик обратной связи по положению,
4 – сравнивающий усилитель.
6 = Uуп – Uос сигнал расслагосования.

Следящий привод обеспечивает перемещение рабочего органа пропорционально сигналу управления. При этом ГУ (гидравлический усилитель) обрабатывает сигнал расслагосования 6 т.о., чтобы его величина всегда стремилась к нулю.

Типы гидравлических усилителей

- золотникового типа,
- сопло/заслонка,
- со струйной трубкой

Принцип действия ГУ типа сопло/заслонка
схема

1 – гидроцилиндр,
2 – эл.мех.р-р,
3 – заслонка
4 – гидр.бак
5 – датчик обратной связи,
6 – сопло.

Заслонка может отклоняться.

Принцип усилителя со струйной трубкой
схема

Недостатком усилителей со струйной трубкой и типа сопло-заслонка являются большие потери рабочей жидкости (слив в бак), что влияет на КПД привода, поэтому используется предварительного усиления, а основным является усилитель золотникового типа. Гидроусилители поэтому могут быть многокаскадными.

Принцип действия линейного электрогидравлического шагового привода
схема

1 – ш.д.
2 – муфта с винтовой парой,
3 – гидравлический усилитель,
4 – передаточный механизм,
5 – гидроцилиндр,
6 – винтовая пара.

Принцип работы: шаговый двигатель => муфта повернутая на d? => винт пришел в движение => золотник сместился => поршень пришел в движение относительно винта.
Категория: Робототехника | Добавил: Admin (03.02.2008)
Просмотров: 522 | Рейтинг: 1.0/1
Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.
[ Регистрация | Вход ]