6 лекция 19.03.07 - Робототехника - Конспекты лекций - Каталог статей - МОиТКПСМИиК
[МОиТКПСМИиК ]
Главная » Статьи » Конспекты лекций » Робототехника

6 лекция 19.03.07
Рабочие органы

по назначению:
1. захватные устройства предназначены для захвата объекта манипулирования,
2. технологический инструмент.

Захватные устройства

по принципу действия:
- механические,
- магнитные,
- вакуумные,
- с эластичными камерами и др.

Требования, предъявляемые к захватному устройству:

– удержание объектом манипулирования,
– простота устройства и малая стоимость,
– минимальные габариты и масса,
– захватное устройство не должно повреждать объект.

Механические захватные устройства

являются надежными, поскольку выполнены из Ме
привод => передаточный механизм => зажимные элементы => ОМ

По типу привода схваты могут быть:

– гидравлические,
– пневматические,
– механические,
– скомбинированные.
В качестве передаточных механизмов применяют все известные типы передач и их комбинации (реечные, зубчатые, рычажные, с гибкими элементами: цепные, канатные).
По количеству пальцев схваты могут быть с одним, двумя и несколькими пальцами.
Различают схваты базирующие и центрирующие.

Базирующий схват
схема

1-пневмоцилиндр одностороннего действия,
2-возвратная пружина,
3-унифицированный узел, крепление схвата к конечному звену манипулятора,
4-подвижная и неподвижная губки.
При захвате с различными размерами сохраняется положение базовой поверхности детали.
d – погрешность позиционирования.

Центрирующий схват
схема

1-двигатель,
2-передаточный механизм клино-рычажного типа,
3-пальцы,
4-губки.
Центрирующие схваты:
– широкодиапазонные, обеспечивающие центрирование детали при изменении в широких пределах.
–узкодиапазонные.

Магнитные схваты
схема

1-корпус,
2-катушки,
3-токоподвод,
4-крепление.
Достоинства: автоматический захват и освобождение деталей из ферромагнитного материала. Быстродействие. Достаточная грузоподъемность.

Вакуумные захватные устройства

Область применения: могут работать с любыми деталями.
Подъемная сила создается в вакуумной тарелке.
По способу создания вакуума различают:
– безнасосные,
– насосные,
– эжекторного типа.

Безнасосные
схема

Насосные
схема

Недостаток: высокая стоимость вакуумных насосов и низкая их надежность.
Категория: Робототехника | Добавил: Admin (03.02.2008)
Просмотров: 483 | Рейтинг: 0.0/0
Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.
[ Регистрация | Вход ]