8 лекция 02.04.07 - Робототехника - Конспекты лекций - Каталог статей - МОиТКПСМИиК
[МОиТКПСМИиК ]
Главная » Статьи » Конспекты лекций » Робототехника

8 лекция 02.04.07
Выбор зазоров в кинематических передачах или исполнительных механизмов

Для обеспечения относительного движения необходимы зазоры в сопряжениях, если зазоры отсутствуют, то нет движения.
Исполнительные механизмы роботов имеют длинные связи со множеством соединений, при этом зазоры в отдельных соединениях суммируются и на выходе, условно, получается большой суммарный зазор, который будет оказывать влияние на точность позиционирования.
Для устранения зазоров применяются специальные замыкающие дополнительные передачи, включающие упругие элементы.
упругий вал
составные колеса

Степени подвижности с поступательным движением выходного звена

На конструкцию оказывает влияние тип привода (электр или гидро).
схема

1-электродвигатель,
2-ведомая шестерня,
3-зубчатая рейка,
4-направляющие ролики, установленные на неподвижных направляющих,
5-редуктор.
схема

1-электродвигатель,
2-коническо-цилиндрический редуктор,
4-канатоблочная передача,
5-натяжное устройство,
6-подвижная каретка.

Примеры механизмов с гидроприводом
схема
схема

1-пневмоцилиндр/гидроцилиндр,
2-канатная/трособлочная передача.
схема

1-двигатель,
2-редуктор,
3-дополнительная зубчатая передача,
4-выходное звено, совершающее движение.

Пример передачи с поступательным движением
схема

1-рычажный механизм,
2-винтовая передача,
А и В – шарниры.

Модульный принцип создания ПР

Манипуляторы роботов создавались как индивидуальные конструкции. Для того чтобы манипулировать объектом в пространстве минимальное количество переносных степеней подвижности – 3 и соответственно 3 ориентирующих степени подвижности. При этом в кинематической структуре робота можно выделить сл.части:
- основание, закрепленное на фундаменте,
- колонна, совершающее вращательное движение относительно основания,
- рука робота с конечным звеном руки робота сопряжена кисть,
- захватный инструмент.
Для расширения функциональных возможностей робота, например для отвода препятствий в зоне функционирования робота, в кинематическую структуру включаются дополнительные степени подвижности, которые являются избыточными степенями подвижности.
Кинематическая структура робота и соответственно его функциональные возможности предопределены числом степеней подвижности, которые задаются при проектировании. При использовании таких роботов на производстве часто возникает проблема изменить число степеней подвижности существующего робота, чтобы перейти на выпуск новой продукции. Выход из данного положения – применение роботов модульной структуры.
Конструктивный модуль – это законченная функциональная единица, включающая не только элементы привода, но и информационные, и др.Каждый модуль включает конструктивный модуль с поступательным и вращательным движением.

Преимущества модульного принципа:
1. На начальном этапе роботизации производства потребитель приобретает минимальное необходимое количество модулей и собирает модуль необходимой структуры без кинематической избыточности и соответственно минимальной стоимости.
2. Роботы модульной конструкции обладают меньшей стоимостью, т.к. модуль выпускается серийно (шариковые подшипники).
Категория: Робототехника | Добавил: Admin (03.02.2008)
Просмотров: 366 | Рейтинг: 0.0/0
Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.
[ Регистрация | Вход ]