9 лекция 16.04.07 - Робототехника - Конспекты лекций - Каталог статей - МОиТКПСМИиК
[МОиТКПСМИиК ]
Главная » Статьи » Конспекты лекций » Робототехника

9 лекция 16.04.07
Модули подразделяются на уровни:

1. модуль – агрегат с одной или несколькими степенями подвижности,
2. модуль – привод,
3. механические сборочные единицы,
4. приборные модули,
5. модуль – деталь.

Преимущества модульного проектирования ПР:

1. Из набора готовых модулей потребитель может собрать роботы необходимой кинематической структуры без дополнительных избыточных степеней подвижностей. Поэтому робот получается минимальной стоимости.
2. При модернизации производства с целью на выпуск новой продукции и изменение технологического процесса потребитель может изменить кинематическую структуру робота за счет приобретения дополнительных модулей.
3. Повышение надежности.
4. Снижение стоимости изготовления серийных выпускаемых модулей.
5. Снижение сроков освоения.
6. Возможности быстрого освоения или обучения обслуживающего персонала.
Недостатки: увеличение общей массы робота и отдельных модулей.

Информационная измерительная система

Назначение: контроль параметров внешней среды и состояние звеньев манипуляционной системы. Можно разделить на 2 части:
1. для контроля параметров внешней среды.
2. для контроля движения звеньев манипулятора.

Датчики:

1. для формирования законов управления движения звеньев или степеней подвижности (датчики ускорения, силомоментные датчики, …).
2. для диагностирования технического состояния манипулятора (датчики давления, температуры и др.).

Датчики для контроля внешней среды:

- локационные,
- техническое зрение,
- тактильные,
- силомоментные.

Информационная измерительная система

1. контроль параметров внешней среды
1.1. дистанционные
1.1.1 локационные:
- ультразвуковые,
- светолокационные,
- индукционные,
- магнитные,
- струйные,
- лазерные.
1.1.2. визуальные
- телекамеры,
- фотоматрицы.
1.2. контактные
- тактильные,
- датчики усилий, моментов и перемещений.
2. контроль состояния ПР
2.1. аварийные
- датчики давления,
- датчики температуры,
- системы восприятия внешней среды.
2.2. контроль положения звеньев
- потенциометры,
- индукционные машины,
- импульсные генераторы,
- кодовые датчики,
- путевые выключатели,
- тахогенераторы.

Функции датчиков для контроля параметров внешней среды:

- поиск объекта,
- распознавание формы и ориентации объекта,
- контроль наличия объекта в схвате,
- контроль надежности удержания объекта (датчики проскальзывания),
- определение физических параметров объекта,
- в целях самообучения.

Специфические требования к элементам измерительных устройств

1) минимальные масса и размеры.
2) повышенная и высокая помехоустойчивость.
3) простота обслуживания, высокая надежность и низкая стоимость.

Тактильные сенсорные устройства

предназначены:
1) для подтверждения захвата объекта при операции и удержания ОМ.
2) для определения положения объекта в захвате (координат).
3) для получения представления о форме объекта.

Датчики проскальзывания

предназначены для обеспечения надежности сцепления объекта в схвате.
схема

1-губка,
2-пьзоэлемент.
Игла контактирует с объектом манипулирования. При относительном движении объекта манипулирования, т.е. при проскальзывании … при этом в катушке возбуждается эл.ток и т.о. система получает сигнал о факте захвата.
Категория: Робототехника | Добавил: Admin (03.02.2008)
Просмотров: 433 | Рейтинг: 0.0/0
Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.
[ Регистрация | Вход ]